Ubuntu’ya ROS Kinetic Kame Kurulumu

 

ROS Kinetic Kame sadece Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) paketlerini destekler.

1.1 Ubuntu Repolarını(Depolarını) Yapılandırma

Ubuntu depolarınızı ‘resticted’, ‘universe’ ve ‘multiverse’ bileşenlerini dahil edecek şekilde yapılandırın. Bunu gerçekleştirmek için  buraya göz atabilirsiniz.

  • list Dosyasını Oluşturma

Bilgisayarınızı packages.ros.org adresinden yazılım alması için ayarlamanız gerekiyor.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Anahtarlarınızı Kurun
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Not: Ana sunucuya bağlanırken sorunlarla karşılaşırsanız, önceki komutta hkp: //pgp.mit.edu: 80 veya hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80‘i değiştirmeyi deneyebilirsiniz.

  • Kurulum

Öncelikle, Debian paket indeksinizin güncel olduğundan emin olun:

sudo apt-get update

ROS’da çok sayıda farklı kütüphane ve araç bulunmaktadır. Hızlıca başlangıç yapmanız için 4 tane varsayılan yapılandırma oluşturduk. Ek olarak ROS paketlerini tek tek de kurabilirsiniz.

Masaüstü-Tam Kurulum: (Tavsiye Edilir) : ROS, rqt, rviz, genel robot kütüphaneleri, 2D/3D simülatörler, navigasyon and 2D/3D algılama

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

veya buraya tıklayın.

Masaüstü Kurulum: ROS, rqt, rviz and genel robot kütüphaneleri

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

veya buraya tıklayın.

ROS-Temel: ROS paketleri, inşa ve iletişim kütüphaneleri. Arayüz araçları yok.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

veya buraya tıklayın.

Tek Paket Kurulumu: Ayrıca özel bir ROS paketini de tek başına kurabilirsiniz (paket isimlerindeki alttan tireleri normal tirelere çevirin):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

örnek:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

Mevcut paketleri aramak için:

apt-cache search ros-kinetic
  • Rosdep Kurulumu

ROS’u kullanmadan önce, rosdep’in ilk kurulumunun yapılması gerekmektedir. rosdep, kaynak koddan derlemek istediğiniz paketlerin sistem bağımlılıklarını kolayca yüklemenizi sağlar ve ROS’un bazı çekirdek bileşenlerinin çalışması için gereklidir.

sudo rosdep initrosdep update
  • Ortam Kurulumu

Her yeni bir kabuk (shell) başlangıcında, ROS ortam değişkenlerinin otomatik olarak oturuma yüklenmesi işlerinizi kolaylaştıracaktır:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

Eğer birden fazla ROS dağıtımınız varsa, ~/.bashrc dosyası sadece mevcut kullandığınız sürümün setup.bash dosyasını içe aktarmalıdır.

Mevcut kabuk (shell) oturumunuzun ROS ortamını değiştirmek isterseniz, şu komutu kullanın:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Bash yerine zsh kullanıyorsanız, kabuğunuzu(shell) kurmak için aşağıdaki komutları çalıştırmanız gerekir:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrcsource ~/.zshrc
  • Kurulum Paketleri için Bağımlılıklar

Şimdiye kadar ROS çekirdek paketlerini çalıştırmak için gerekenleri yüklediniz. Kendi ROS çalışma alanlarınızı oluşturmak ve yönetmek için ayrı olarak dağıtılan çeşitli araçlar ve gereksinimler vardır. Örneğin, rosinstall, tek bir komutla ROS paketleri için birçok kaynak ağacını kolayca indirmenizi sağlayan sık kullanılan bir komut satırı aracıdır.

Ros paketlerini oluşturmak için bu aracı ve diğer bağımlılıkları yüklemek için şu komutu çalıştırın:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  • İnşa Tarlası Durumu

Kurduğunuz paketler ROS build farm tarafından inşa edilmektedir.  Paketlerin durumlarını buradan kontrol edebilirsiniz.

Kaynak: wiki.ros.org

Total Views: 778 ,

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.